Esta población se encuentra ubicada en la provincia de Madrid, en su zona septentrional y a unos 85 kilómetros de distancia de la capital. Actualmente tiene unos 47 habitantes, si bien en su máxima expansión tuvo unos 157 habitantes y es uno de los pueblos de menor número de habitantes de la provincia de Madrid.
Es un clásico pueblo de la sierra de Madrid, próxima a Somosierra y rodeado de montes de 1.300 metros de altitud y por su parte baja pasa el río Madarquillos que, cogiendo la afluencia de aguas de otros arroyos, pasa al embalse de Puentes Viejas.
Los edificios del pueblo están rehabilitados por ser lugar de estancia de familias lugareñas y otras familias que pasan estancias en el la localidad, así como personas residentes que han decidido permanecer en la localidad. La vegetación es la característica de zonas altas con robles diseminados en sus partes de monte, matorrales abundantes y, en sus partes más bajas, zonas de sotos.
En esta zona, y rodeados siempre de montes altos, se encuentran un conjunto de localidades de similares características con poblaciones menores que conforman una zona de pueblos casi sin habitantes, sin duda por la influencia de la capital, por el abandono de la gente joven a otras localidades y la población se encuentra habitada en una cuarta parte por personas mayores.
Sin embargo la sensación que podemos mantener por lo explicado, está muy lejos de la de ser un pueblo abandonado. Madarcos es un pueblo limpio, modernizado, totalmente con sus casa preparadas para su habitabilidad, cuidadas y de calles muy adecuadas con todo tipo de mejoras y con la estructura de las clásicas casas de sierra, construidas con mampostería de granito y donde los residentes y personas que habitualmente permanecen en la localidad, aunque sea de forma hasta cierto punto eventual, son los clásicos emigrantes de la capital, compuesta por personas de distintos oficios y profesiones, que permiten dar una sensación para el que lo visita, de ser una de las clásicas poblaciones residenciales de las distintas localidades próximas que reciben habitualmente personas refugiadas de la vorágine y forma de vida de la ciudad.
En la localidad se encuentra la iglesia de Santa Ana del siglo XVII y se supone que la localidad fue creada por ganaderos de la zona que se establecieron allí o como su residencia. Madarcos se encuentra incluido dentro de los que se llama “La España Vacía” y de “La Sierra Pobre de Madrid”.
